Ruch jak po szachownicy to trasa o 40 proc. za długa. Jak naprawdę powinny się poruszać roboty transportujące w fabrykach?

Wraz z pojawieniem się dużych zakładów produkcyjnych narodziła się potrzeba przeorganizowania przepływu materiałów i informacji wewnątrz przedsiębiorstwa, czyli intralogistyki. Jednym z rozwiązań, które to umożliwiło, są roboty mobilne AGV. By ich zastosowanie było opłacalne, trzeba było jednak nauczyć je optymalnego pokonywania tras.

Trans.INFO PL

Trans.INFO PL

06.10.2021
<1000
Ruch jak po szachownicy to trasa o 40 proc. za długa. Jak naprawdę powinny się poruszać roboty transportujące w fabrykach?
Fot. Materiały prasowe Commplace

Pojawienie się maszyn, pojazdów, rolotoków i linii produkcyjnych pozwoliło na automatyzację produkcji. Praca stała się prostsza, a pojedynczy pracownik mógł odpowiadać za coraz większy procent transportowanych dóbr. Trzeba było jednak uwzględnić dwa bardzo istotne czynniki: elastyczność i ekonomiczność. O ile linie produkcyjne były ekonomiczne, to niestety nie były elastyczne. Z kolei pracownicy odpowiedzialni za ręczny lub wspomagany maszynami transport, choć byli elastyczni, to generowali wyższe i długoterminowe koszty.

Tę patową sytuację udało się rozwiązać w drugiej połowie XX w. Zaawansowane – jak na tamte czasy – układy elektroniczne, pozwoliły na wdrożenie elastycznych i ekonomicznych rozwiązań – wózków bez operatora.

Pierwsze wózki AGV były prostymi maszynami, automatami sekwencyjnymi, które podobnie do linii produkcyjnej poruszały się jedynie po trasie za pomocą „linii”. Tą linią w jednym z pierwszych rozwiązań był przewód wpuszczony w podłogę. Z czasem pojawiły się inne niż indukcyjne środki prowadzenia pojazdu. Po blisko siedemdziesięciu latach możemy oprzeć ruch wózka o taśmy magnetyczne, refleksyjne czy o proste kamery, które rozpoznają specyficzny układ kolorów – przypomina Dominik Ługowski, inżynier systemów sterowania i bezpieczeństwa robotów mobilnych w firmie Etisoft.

Skąd robot wie, gdzie jechać?

W dużych sortowniach, w strefach, po których jeżdżą roboty, rozkleja się znaczniki z zakodowaną informacją o ich położeniu i kierunku, w którym są zwrócone.

Roboty, jeżdżąc pomiędzy znacznikami, poruszają się po danym obszarze niczym wieża po szachownicy. Zespół sensorów badających przyśpieszenia i prędkości kół, pozwala na przejazd pomiędzy znacznikami z zadowalającą precyzją – tłumaczy Ługowski.

Co ciekawe, po zniszczeniu znacznika, system w dalszym ciągu może w pełni funkcjonować. – Na niewielkich odległościach robot jest na tyle dokładny, by dojechać do następnego, nie zniszczonego elementu tej siatki. Nowe trasy wymagają jedynie naklejenia nowych znaczników – dodaje ekspert.

Rozwiązanie to ma jednak dwie zasadnicze wady. Pierwszą jest duża liczba znaczników, przez co ich wdrożenie wymaga dużego nakładu pracy. Drugą jest poruszanie się robota według schematu wieży szachowej. Choć ruch robotów jest dzięki temu stosunkowo prosty do zarządzania, trasy są dość długie. Przejazd z punktu (0,0) do (3,4) wymaga pokonania 7 metrów. To o 40 proc. więcej, niż najkrótsza droga, którą robot mógłby pokonać, gdyby poruszał się w inny sposób.

Dlatego najbardziej zaawansowane roboty opierają się dziś o nawigację naturalną. „Widzą” detale otaczającego je środowiska. Rozpoznają ściany, maszyny i inne elementy zakładu. Dzięki temu, tak jak człowiek tworzy w swoim umyśle mapę zakładu, tak roboty tworzą jej wirtualny odpowiednik, zawierający niezbędne dane do tego, by się odnaleźć. Jak powstaje taka mapa? – Tworzy ją sam robot, co po raz kolejny skraca czas wdrożenia. W średniej wielkości zakładzie po jednej dniówce poruszać może się niemal dowolna liczba wózków – tłumaczy ekspert.

Bezpieczne roboty?

Czy taki samojezdny wózek jest więc na pewno bezpieczny? I skąd pracownicy mają wiedzieć jaką drogą będzie się poruszać? To wszystko zapewniają osoby odpowiedzialne za projekt konkretnego wdrożenia. Roboty AGV mogą się bowiem poruszać w dowolny sposób. Wszystko zależy od ich konfiguracji i wymagań klienta.

Jeżeli planujemy dedykowane drogi transportowe, to roboty będą poruszać się tylko na nich. Jeśli komuś zależy na ruchu jak po szachownicy, jest to osiągalne – zapewnia Dominik Ługowski dodając, że “wprowadzenie zmian oznacza jedynie wprowadzenie modyfikacji w konfiguracji robota”.

Te same czujniki, które pozwalają na „zobaczenie” zakładu, pozwalają również na wykrycie personelu. Robot jest świadomy tego, że ktoś obok niego przechodzi lub przejeżdża. Ta wiedza pozwala na unikanie sytuacji niebezpiecznych lub niekomfortowych dla pracowników.

Najpopularniejsze
Komentarze
0 Komentarzy
Użytkownik usunięty